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abb机器人常用的程序数据
根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：
*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查 看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。
建立程序数据
程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
三个关键的程序数据的设定；在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境；工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六；默认工具（tool0）的工具中心点（toolce；tcp的设定原理如下：
1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点；
2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心；
3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具；
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据 tooldata、 工件坐标 wobjdata、负荷数据 loaddata）就需要在编程前进行定义。
abb 机器人的程序数据共有 76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为 abb 机器人的程序 设计带来了无限可能性。在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
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1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点；
2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心；
3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具；
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据 tooldata、 工件坐标 wobjdata、负荷数据 loaddata）就需要在编程前进行定义。
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